Pilia ang Pinulongan Sa dihang mohapak ang katalagman—usa man ka linog, pagkahugno sa estruktura, o peligrosong kemikal nga pagtulo—ang palibot mahimong dili matag-an nga labirint sa mga gubaon nga tinumpag, dili lig-on nga mga bakilid, ug maBisan unsaag nga mga nawong. Niining mga senaryo nga adunay taas nga stake, ang paglihok sa unang mga tigtubag sagad limitado sa pisikal nga kakuyaw. Dinhi diin ang espesyal nga mekaniko sa hantatalo tracks alang sa mga robot nahimong literal nga pundasyon sa modernong mangita and rescue operations. Dili sama sa ligid nga mga katugbang nga nakigbisog sa taas nga pagsentro o pagkaunlod sa humok nga silt, a robot track Ang sistema naghatag sa padayon nga lugar sa ibabaw nga gikinahanglan aron mahimo ang usa ka mekanikal nga plataporma nga usa ka naluwas sa tanan nga yuta.
Ang Sukaranan nga Physics sa Padayon nga Robot Tank Tracks
Aron masabtan kung ngano a gisubay nga inspeksyon nga robot mao ang bulawan nga sumbanan alang sa pagtubag sa katalagman, kinahanglan nga tan-awon ang pag-apod-apod sa presyur sa yuta. Sa usa ka misyon sa pagluwas, ang "yuta" panagsa ra solid; kasagaran kini usa ka sinagol nga luag nga graba, nabuak nga bildo, ug basa nga insulasyon. Ang usa ka robot nga adunay ligid nagkonsentrar sa tibuok nga masa niini ngadto sa upat ka gagmay nga mga patch sa kontak. Sa humok o dili patas nga mga basura, kini nga taas nga presyur hinungdan sa pagkalot sa mga ligid, nga epektibo nga nag-angkla sa robot sa lugar.
Mga track sa tanke sa robot sulbaron kini pinaagi sa prinsipyo sa load spreading. Pinaagi sa paggamit sa usa ka padayon nga loop nga gimaneho sa mga internal nga sprocket, ang gibug-aton sa robot giapod-apod sa tibuuk nga gitas-on sa tunob sa track. Kining ubos nga presyur sa yuta nagtugot sa makina nga "molutaw" ibabaw sa mga babag nga molamoy sa tradisyonal nga ligid. Dugang pa, ang mekanikal nga bentaha sa robot track anaa sa iyang longhitudinal traction. Tungod kay daghang "grousers" o treads ang dungan nga nagkontak sa nawong, ang robot mahimo’g mogamit hinungdanon nga pagbitad sa drawbar, nga gitugotan kini nga mosaka sa mga kongkreto nga bloke o mag-drag sa mga bug-at nga sensor ug mga linya sa komunikasyon pinaagi sa makitid nga mga aperture.
Materyal nga Science ug ang Pagbalhin ngadto sa Rubber Tank Tracks alang sa mga Robot
Sa unang mga adlaw sa robotics, daghang mga disenyo ang nanghulam pag-ayo gikan sa mga tangke sa militar, nga naggamit sa bug-at nga steel Mga link. Bisan pa, alang sa pagpangita ug pagluwas, ang gibug-aton ug pagkurog usa ka kritikal nga mga kaaway. Ang pagtunga sa taas nga kusog rubber tank tracks alang sa mga robot nagbag-o sa natad. Kini nga mga track kasagaran gilangkuban sa gipalig-on nga sintetikong mga compound, nga sagad gisudlan sa internal nga asero o Kevlar cord aron malikayan ang pag-inat samtang nagpadayon ang pagka-flexible.
Ang pagpili sa goma dili lamang mahitungod sa pagkunhod sa timbang. Sa usa ka urban mangita and rescue (USAR) nga palibot, ang usa ka robot kasagarang kinahanglan nga molatas sa mga delikado o slick surface, sama sa gipasinaw nga marmol sa usa ka nahugno nga lobby o basa nga metal nga plating sa usa ka pabrika. Samtang ang metal nga mga agianan mahimong madulas o makadaot sa nahabilin nga istruktura sa usa ka salog, rubber tank tracks alang sa mga robot paghatag og taas nga coefficient sa friction. Ang pagkamaunat-unat sa goma nagtugot sa track nga "magpahiuyon" gamay sa micro-geometry sa mga tinumpag, nga epektibo nga "paggunit" sa mga ngilit sa mga tisa ug mga tubo. Kini nga "mechanical keying" mao ang nagtugot sa a gisubay nga inspeksyon nga robot sa pagsaka sa mga hagdanan o pag-navigate sa 45-degree nga pagkiling sa luag nga mga rubble nga dili mo-slide paatras.
Navigational Geometry sa usa ka Tracked Inspection Robot
A gisubay nga inspeksyon nga robot panagsa ra usa ka kahon sa duha ka bakus. Ang sopistikado nga mga mekaniko naglakip sa "flippers" o sub-track modules nga nagtugot sa robot sa pagbag-o sa porma niini sa dinamikong paagi. Kini usa ka hinungdanon nga lakang sa ebolusyon hantatalo tracks alang sa mga robot . Pinaagi sa pagsulti sa atubangan o sa likod nga mga seksyon sa track, ang robot makaabot sa itaas aron makuha ang ngilit sa usa ka taas nga salog o i-extend ang wheelbase niini aron masumpay ang lapad nga gintang tali sa duha ka piraso sa nahugno nga salog.
Kini nga geometric adaptability nagsiguro nga ang sentro sa grabidad magpabilin sulod sa footprint sa mga track bisan sa panahon sa grabeng maniobra. Sa pagpangita ug pagluwas, ang tumong mao ang kanunay nga paghatud sa usa ka kamera o usa ka sensor sa carbon dioxide ngadto sa usa ka "walay luna" diin ang mga naluwas mahimong ma-trap. Kung ang usa ka robot mobalibad, matapos ang misyon. Ang halapad nga baruganan ug ubos nga profile nga kinaiyanhon sa mga track sa tanke sa robot naghatag ug natural nga lig-on nga plataporma nga makasukol sa tipping, bisan kung ang robot nagdala ug bug-at nga LIDAR nga kagamitan o robotic nga mga bukton sa ibabaw nga deck niini.
Pagbuntog sa Friction sa Skidding ug Steering sa Mga Track sa Robot Tank
Usa sa labing komplikado nga mekanikal nga aspeto sa mga track sa tanke sa robot mao ang paagi sa pagmaneho. Dili sama sa mga sakyanan nga naggamit ug rack-and-pinion steering aron moliko sa mga ligid, kadaghanan sa gisubay nga mga robot naggamit sa "skid-steering." Naglakip kini sa pagmaneho sa usa ka track nga mas paspas kaysa sa lain o pag-usab sa usa ka track samtang ang lain nagpadayon. Samtang kini nagtugot alang sa usa ka zero-turn radius-kinahanglanon sa hugot, claustrophobic nga mga utlanan sa usa ka nahugno nga bilding-kini nagmugna og dako nga lateral stress sa robot track mismo.
Ang internal nga mekaniko kinahanglan nga lig-on sa pagdumala niini nga mga pwersa sa paggunting. Mao kini ang hinungdan nga ang interface tali sa drive sprocket ug ang track lugs kay precision-engineered. Sa usa ka gisubay nga inspeksyon nga robot , ang "pitch" sa track kinahanglang magpabilin nga makanunayon bisan ubos sa taas nga tensyon aron mapugngan ang "de-tracking" (ang track mahulog sa mga ligid). Ang mga moderno nga robot sa pagluwas kasagarang adunay mga sistema sa self-tensioning nga naggamit sa mga tubod o hydraulic actuator aron mapadayon ang hantatalo tracks alang sa mga robot hugot, pagsiguro nga bisan kung ang usa ka bato mabutang sa drive assembly, ang track magpabilin nga naglingkod ug magamit.
Kalig-on ug Maintenance sa Mga Track sa Robot Tank sa Makasukol nga Kalibutan
Ang palibot sa usa ka misyon sa pagluwas kay kemikal ug pisikal nga abrasive. Ang abog gikan sa pulverized nga konkreto nga mga buhat sama sa sandpaper sa mga naglihok nga mga bahin, ug ang nagatindog nga tubig mahimong makadaut sa mga internal nga bearing. Ang disenyo sa rubber tank tracks alang sa mga robot kasagaran naglakip sa "paglimpyo sa kaugalingon" tread patterns. Kini ang mga angled grooves nga naggamit sa natural nga pagbaluktot sa goma samtang kini nagtuyok sa sprocket aron ipagawas ang lapok ug gagmay nga mga bato nga mahimo’g mabara ang mekanismo.
Dugang pa, ang silyado nga kinaiya sa internal nga mga roller sa track hinungdanon. Tungod kay a gisubay nga inspeksyon nga robot mahimong kinahanglan nga mosulod sa nabahaan nga mga silong o molihok pinaagi sa bula sa pagsumpo sa sunog, ang mga mekanikal nga pivots sa sulod sa frame sa track kanunay nga gisulud sa mga O-ring seal. Ang robot track naglihok isip unang linya sa depensa, nagsuyop sa epekto sa jagged rebar ug nabuak nga bildo aron ang mga sensitibong elektroniko nga anaa sulod sa chassis magpabiling protektado gikan sa mapintas nga mga vibrations sa panaw.
Sa dihang mohapak ang katalagman—usa man ka linog, pagkahugno sa estruktura, o peligrosong kemikal nga pagtulo—ang palibot mahimong dili matag-an nga labirint sa mga gubaon nga tinumpag, dili lig-on nga mga bakilid, ug maBisan unsaag nga mga nawong.
